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专为比亚迪全系车型与吉利打造的高阶 Openpilot 驱动、DBC 协议栈、神经网络横向模型与控制优化套件
开源文件提供者：🐬🐬🐬🐬 mypilot
本项目是由 🐬 mypilot 团队及社区贡献者开源的比亚迪（BYD）全系与吉利（Geely）车型 Openpilot 辅助驾驶适配项目。
针对国内复杂城市及高速路况，以及比亚迪等国产新能源车底盘电气架构的独特性，本项目进行了深入的代码重构与控制算法优化，解决了早期开源版本中常见的方向盘画龙摆动、居中不稳定、跟车 0 帧起步迟滞、刹车点头过早等痛点，并提供了业界最完备的实车 DBC 逆向报文数据库与神经网络横向力矩模型。
🎯 动态自适应防画龙与平顺居中
- 动态转弯与车速权重：低速轻便灵活，高速平稳不晃。
- 非线性力矩算法：引入 Sigmoid + Linear 混合力矩计算，并配备汉、宋实车离线训练的神经网络扭矩模型（Torque Model），大曲率弯道抗干扰能力大幅增强。
🚀 纵向 0 帧起步与平顺加速
- 毫秒级起步响应：重构静止到启动的判定逻辑，红绿灯起步不再慢半拍。
- 温和初始加速度：消除原车起步突兀前冲感，跟车线性自然。
🛑 基于物理模型的 TTC 预测性制动
- 精准 TTC 计算：平滑前车相对速度与距离导数，实时计算碰撞时间。
- 物理减速度融合：采用
$d = \frac{v^2}{2a}$ 模型，紧急时降级平滑度保障制动力，常规时加权平滑滤震，彻底告别点头刹。
🛡️ 硬件级底盘安全防护 (Panda Safety)
- 包含配套的底层 C 语言安全固件代码（
safety_byd.h），对方向盘角加速度、力矩增幅实施物理拦截，杜绝软件跑飞带来的锁舵隐患。
- 包含配套的底层 C 语言安全固件代码（
📚 全节点 DBC 逆向字典
- 汇总了整车 EPS（转向）、ADAS（辅助驾驶）、RADAR（雷达）、CAMERA（前视相机）、BCM（车身）、VCU（整车控制）、BMS（电池）的数百个报文 ID，是二次开发与实车抓包的参考宝典。
| 车系分类 | 车型代号 | 适配车型与年份 | 核心技术方案 |
|---|---|---|---|
| 汉系列 | BYD_HAN_DM_20 | 2020款 汉 DM | 力矩控制 / 原车毫米波雷达 / 专用扭矩模型 |
BYD_HAN_EV_20 | 2020款 汉 EV | 纯电高精扭矩控制 | |
BYD_HAN_DMI_22 / 22R / 22J | 2022款 汉 DM-i / 创世版 | DM-i 混动平滑跟车 / 专用扭矩模型 | |
BYD_HAN_DMI_25 | 2025款 汉 DM-i | 新年款总线协议兼容 | |
| 唐系列 | BYD_TANG_DM | 唐 DM (双模混动) | 经典双模底盘适配 |
BYD_TANG_DMI_21 / 24 | 2021款 / 2024款 唐 DM-i | 原车巡航按键仿真与低速控制 | |
BYD_TANG_DMP_22 / 23 | 2022款 / 2023款 唐 DM-p | 性能混动四驱 / 基于汉架构扩展 | |
| 宋系列 | BYD_SONG_PLUS_DMI_21/22/23 | 宋 PLUS DM-i (21/22/23款/5G) | 主力车型深度调优 / 专用扭矩模型 |
BYD_SONG_PRO_DMI_22 | 2022款 宋 Pro DM-i | 独立报文指纹精准识别 | |
BYD_SONG_L_DMI_24 | 2024款 宋 L DM-i | 全新平台参数调配 | |
| 秦系列 | BYD_QIN_PLUS_DMI_23 | 2023款 秦 PLUS DM-i 冠军版 | 完整 CAN 指纹库匹配 |
BYD_QIN_L_DMI | 2024款 秦 L DM-i | 第五代 DM 平台参数适配 | |
BYD_QIN_PRO | 秦 Pro | 早期双模/燃油平台 | |
| 元系列 | BYD_YUAN_PLUS_DMI_22 | 元 PLUS / ATTO 3 (2022款) | e平台 3.0 纯电出海爆款适配 |
| 海豹系列 | BYD_SEAL_EV_22 / SEAL_23 | 2022款 海豹 EV / 2023款 海豹 | CTB 纯电轿跑底盘匹配 |
BYD_SEAL_06_DMI / 07_DMI | 海豹 06 DM-i / 海豹 07 DM-i | 新平台 DM 轿车总线支持 | |
| 驱逐舰/护卫舰 | BYD_FRIGATE_07_DMI | 护卫舰 07 DM-i | 中型大五座混动 SUV 适配 |
| 腾势系列 | BYD_TENGSHI_D9_22/22R/24 | 腾势 D9 (2022/2024款) | 高端新能源 MPV / EPS 离手唤醒维护 |
| 车型代号 | 适配车型 | 规格与特性 |
|---|---|---|
GEELY_BINYUE | 吉利缤越 (BMA 平台) | 50Hz 控制频次 / 最大转向力矩 598 / 驾驶员阻尼力矩自适应补偿 |
- 运行主机：Comma 3 / Comma 3X（C3 / C3X 设备），系统推荐 Comma AGNOS 10+（Ubuntu 22.04 aarch64 体系）。
- Python 版本：原生适配 Python 3.12 及以上现代语法（兼容 dataclass、capnp 结构体封装）。
- CAN 总线硬件：
- Comma Panda / Red Panda (红熊猫)：强烈建议使用支持 CAN-FD 的 Red Panda 设备，确保多总线通讯带宽与低延迟。
- 定制线束：专用前视摄像头转接插头与 OBD 电源线。
- 软件分支兼容性：
- mypilot（最佳搭配）
- openpilot 官方发行版（0.9.x ~ 0.10.x）
- sunnypilot / frogpilot / dragonflypilot 等主流开源分支
├── byd源码/ # 【推荐】标准规范化重构版（防画龙、0帧起步、TTC预测制动） │ ├── carcontroller.py # 核心控制器：转向平滑、纵向起步、TTC加权制动 │ ├── carstate.py # 车辆状态解析：采集转角、车速、踏板、按键 │ ├── bydcan.py # CAN 报文打包：构建转向与巡航报文 │ ├── values.py # 车辆平台常量、控制器极限、安全标识与车型定义 │ ├── interface.py # CarInterface 核心系统接口 │ ├── fingerprints.py # 车型 CAN 指纹库 │ └── radar_interface.py # 原车前雷达障碍物解析 ├── 吉利源码/ # 吉利缤越独立适配包（包含完整的 values/can/controller/state） ├── 高阶Python源码_v2(1)/ # 高阶逆向明文还原版（支持海豹、腾势D9、秦L等新车型） │ ├── opendbc/car/byd/ # 车机端对应驱动 │ └── torque_data/ # 汉DM、汉DM-i、宋PLUS 实车神经网络扭矩模型 (.json) ├── BYD_Files/ # 综合依赖与底层安全包 │ ├── opendbc/safety/ # 写入 Panda 固件的底层 C 语言安全逻辑（safety_byd.h） │ ├── params.toml # 各车型动力学横向加速度与摩擦阻尼参数 │ └── long_mpc.py # 定制纵向 MPC 优化算法 ├── byd2/ # 调参进阶版：内置 Sigmoid+Linear 力矩曲线与唐/D9防离手退出策略 ├── 比亚迪3/ # 扩展支持版：包含角度/力矩双模切换（tuning.py）及宋系专属DBC └── byd大全.dbc # 【逆向宝典】比亚迪全车系整车全节点 CAN DBC 协议大典 通过 SSH 连接到 Comma 3 / 3X 设备：
# 1. 备份原生目录（以防万一） cp -r /data/openpilot/opendbc/car/byd /data/openpilot/opendbc/car/byd_backup # 2. 将本项目对应目录（例如 byd源码 或 高阶Python源码 中的 byd 文件夹）拷贝覆盖至：# /data/openpilot/opendbc/car/byd/# 或部分新分支路径：# /data/openpilot/opendbc_repo/opendbc/car/byd/# 3. 将相关 DBC 文件复制到：# /data/openpilot/opendbc/dbc/如果使用 Red Panda 或有自编译需求：
- 将
BYD_Files/opendbc/safety/safety/safety_byd.h复制到 panda 源码安全目录下。 - 重新编译并刷入 Panda 固件，确保车辆在 CAN 总线上拥有合法的发送控制权。
sudo reboot所有核心可调参数均集中在各目录的 values.py 或 tuning.py 头部，可根据个人驾驶习惯微调：
- 防画龙与转向灵敏度：调整
values.py中的STEER_DELTA_UP（力矩上升速率）与STEER_DELTA_DOWN（力矩回正速率）。 - 力矩模式切换：在
byd2/tuning.py中可通过修改LAT_SIGLIN_TABLE = [4.867, 1.09, 0.243]调校中位敏感度与转弯支撑力。 - 腾势 D9 / 唐 离手维护：如遇长时间离手原车 EPS 报错退出，可开启
byd2/tuning.py中的HANDSOFF_ANGLE与HANDSOFF_PERIOD自动脉冲接管维持功能。
- 辅助性质：本套开源代码基于 openpilot 实现，属于 L2 级高级驾驶辅助系统（ADAS），并非全自动无人驾驶系统。
- 驾驶员责任：使用过程中驾驶员必须始终保持对路况的注意力，双手随时准备接管方向盘与刹车。
- 安全自负：在公路上使用前，请务必在封闭或空旷安全道路充分验证。作者与贡献者对任何因使用本代码造成的财产损失或人身伤害概不承担责任。
- 特别感谢 comma.ai 团队构建的卓越开源自动驾驶基座 openpilot。
- 感谢国内所有为比亚迪、吉利逆向抓包与上车测试的先驱开发者们！